L’exposition permanente du Musée militaire de Trois-Rivières occupe principalement le pourtour de la salle d’armes, ainsi que la mezzanine et le salon Amiens. Elle est constituée principalement de collections d’uniformes, de pièces d’équipements, d’armes blanches et d’armes à feu en usage dans les Forces canadiennes à diverses époques, ainsi que de vitrines de familles de militaires et de vitrines d’honneur du Régiment. Visites hors-saison (septembre à mai): sur réservation seulement.